[发明专利]一种无人机群冲突解脱方法有效
| 申请号： | 202010374786.9 | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111273697B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 杜文博;曹先彬;谭滔;徐亮 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群冲突解脱方法，包括：初始化运行时间周期T和各无人机及联盟参数，无人机参数包括己方位置、目标位置及所属联盟，联盟参数包括联盟内部各无人机位置及其权重等；通过场方法构建的人工势场与人工涡旋场来计算加速度参考值，并结合权重信息确定各无人机的最终控制输出量；无人机群任务执行过程中检测能否进行联盟合并，并相应地对联盟信息进行更新，其中基于夏普利值法来对联盟内无人机权值。本发明充分利用了联盟内部信息，并从博弈论方法的角度对场方法易陷入局部最优的缺陷进行了补正，对空域内存在大量无人机的集群控制问题有较好的处理能力，为无人机群协同工作时的冲突解脱问题提供了一种有效而稳定的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机群 冲突 解脱 方法 | ||
【主权项】：
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