[发明专利]基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法有效
| 申请号： | 202010375248.1 | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111473899B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 庞牧野;陈海波;唐必伟;韦辉;向馗;朱国荣;胡琴 | 申请（专利权）人： | 无锡智动力机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01L3/00 | 分类号： | G01L3/00;G01B21/32 |
| 代理公司： | 北京博智杰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11929 | 代理人： | 尹春雷 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市锡*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法，属于串联粘弹性作动器技术领域。包括以下步骤：(1)基于粘弹性体的SVA力矩估计；(2)基于电机电流的SVA力矩估计；(3)基于双扩展卡尔曼滤波的力矩融合：力矩融合过程包括两个扩展卡尔曼滤波器，一个是状态估计器EKF1，另一个是参数估计器EKF2，两个估计器级联运行；状态估计器EKF1以步骤(1)的力矩估计结果为基础估计力矩状态，参数估计器EKF2以步骤(2)的力矩估计结果为基础校正粘弹性体参数。本发明提供的方法，无需安装力矩传感器便可有效估计力矩，实现在任何情况下误差均小于0.03N·m，增强系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩展 卡尔 滤波 估计 串联 粘弹性 作动器 力矩 方法 | ||
【主权项】：
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