[发明专利]一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法有效
| 申请号： | 202010375999.3 | 申请日： | 2020-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN111633643B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;吕睿 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法。该方法首先设置标准球，然后控制机器人携带扫描仪在TCP坐标系下沿TCP坐标系三个轴方向做平移运动，在运动过程中对标准球进行扫描；获取运动中不同位置处标准球的点云数据及球心在描仪坐标系下的坐标；之后分别计算得到球心在TCP坐标系和扫描仪坐标系下的三个正交单位平移向量，然后根据对应的平移向量完成旋转矩阵的标定。本发明采用自动化的标定流程，仅需在TCP坐标系下沿三个坐标轴方向进行三次平移即可完成旋转矩阵的标定，无需设置特征点和标定板等，操作简单，标定效率高，而且避免了装夹误差，标定精度高，适用于机械、汽车等领域复杂零件机器人测量加工一体化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 tcp 坐标系 平移 运动 旋转 矩阵 标定 方法 | ||
【主权项】：
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