[发明专利]基于图像网格光流滤波的无人机视频稳像方法及系统

摘要

本发明提供一种基于图像网格光流滤波的无人机视频稳像方法及系统，对输入的视频进行网格划分，将网格的顶点设置为光流跟踪点，求解每一帧图像与前一帧图像在网格顶点处的光流；对网格光流进行初次时域分析，去除高频成分，然后比较滤波前后，筛选出变化大的点作为外点；对外点的光流进行滤波处理，使其与周围网格顶点的光流在空间上连续；对优化后的光流进行时域滤波，并通过网格顶点限制使输出视频不发生较大的形变，得到网格顶点的运动补偿矢量；根据运动补偿矢量进行网格变换，得到输出稳像视频。本发明采取由粗到细的方法，对不连续光流进行滤波处理，再进行受网格约束的运动补偿，从而减少了形变以及运动物体带来的影响，提高了稳像质量。