[发明专利]基于模糊推理的全方位步行训练机器人的跌倒检测方法

摘要

基于模糊推理的全方位步行训练机器人的跌倒检测方法，（1）、采集实际的用户双脚距离激光传感器的位移数据，左脚位移记为,右脚位移记为；采集Roll绕地球坐标系X旋转的角度作为目标变量，记为；（2）、对采集的数据进行预处理；（3）、将（2）步骤中得出预处理后的数据输入模糊规则知识库，计算安全状态下输出变量的模糊子集，得到安全状态下的输出变量，并根据该安全状态下的输出变量计算安全状态的隶属度；（4）、通过（3）步骤中隶属度来判断用户的安全状态，进而根据所述安全状态控制全方位步行训练机器人。在使用步行训练机器人的时候，一旦检测到即将发生摔倒，步行训练机器人会立马检测到会停止，有效的避免了二次伤害的发生。