[发明专利]基于视觉、激光雷达和毫米波雷达的目标检测方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉、激光雷达和毫米波雷达的目标检测方法，包括：获取摄像头，激光雷达，毫米波雷达的探测到的原始数据，并将三者进行时间和空间同步；根据雷达协议对毫米波雷达数据进行解算；基于毫米波雷达解算后的数据的位置，速度，雷达反射面积生成三维的感兴趣区域；提取点云鸟瞰图和摄像头图像的特征图；将生成的三维感兴趣区域投影到激光雷达的点云鸟瞰图的特征图和摄像头图像的特征图；将带有预选框的特征图进行融合，融合图像进行全连接层处理。本发明利用不同的传感器数据进行数据融合，大大减少了候选框的生成数量，提高了候选框的质量，加快了识别速度，通过传感器冗余提高不同环境下目标检测的可靠性。