[发明专利]一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘及其控制方法在审
| 申请号： | 202010382626.9 | 申请日： | 2020-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN111376976A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 周雨;吴文辉;王勇;谢东;孙峰;陈清;吴雪花;王倩农;张畅 | 申请（专利权）人： | 徐州市质量技术监督综合检验检测中心（徐州市标准化研究中心） |
| 主分类号： | B62D21/00 | 分类号： | B62D21/00;B60L15/32;B60L15/28;B60G11/16 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 杨晓亭 |
| 地址： | 221000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可适用于不平整地面的移动机器人底盘及其控制方法，移动机器人底盘包括底盘架体、麦克纳姆轮、连接单元、减震弹簧单元、姿态采集单元、动力单元和集中电控单元。本移动机器人底盘在工作状态时，每组姿态采集单元的摆动角度传感器实时向中央控制器反馈每组上连接板相对于底盘架体向下摆动的角度，中央控制器通过数据计算回路建立移动机器人底盘的实时运动学方程，然后中央控制器通过调整控制回路使每组动力单元的驱动电机控制各自的麦克纳姆轮，能够在保证每个麦克纳姆轮与地面紧密接触、且底盘整体运行平稳的前提下，实现根据载荷和路面状况实时对每个麦克纳姆轮的动力分配进行实时更新调整，进而实现底盘的准确定位移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 平整 地面 移动 机器人 底盘 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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