[发明专利]一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法有效
| 申请号： | 202010385617.5 | 申请日： | 2020-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN111409077B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 赵艺兵;温秀兰;乔贵方;吕仲艳;崔伟祥;姚波 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈月菊 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于关节角代偿的机器人末端多目标位姿逼近方法，包括：当根据机器人几何参数的名义值确定各组关节角的目标值，并且控制机器人各关节运动到各组关节角的目标值之后，依据采集到的机器人末端位置和姿态数据测量值，对机器人几何参数误差进行辨识，将辨识出的机器人几何参数误差转换成机器人各关节角的校正值，结合转换获得的关节角的校正值计算得到用以控制机器人执行多目标位姿逼近动作的关节角的代偿值。本发明能够用关节角的代偿值代替补偿几何参数误差控制机器人运动，解决了机器人控制系统是封闭或半封闭的，用户无法将辨识得到的几何参数误差进行直接补偿的问题，有效提高机器人末端绝对位置和姿态精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 代偿 机器人 末端 多目标 逼近 方法 | ||
【主权项】：
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