[发明专利]基于IMM-UKF的惯性/超短基线多参数标定方法有效
| 申请号： | 202010385732.2 | 申请日： | 2020-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN111578936B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 姚逸卿;侯岚华;徐晓苏;王迪 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47;G01S19/40 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于IMM‑UKF的惯性/超短基线多参数标定方法，具体步骤包括：以空间任意点为原点建立投影坐标系，在此基础上建立惯性、超短基线、卫星定位、深度计各传感器位置、姿态间的矢量关系及方位表达，选定9维待估计参数为状态量，构建系统与观测模型；设置IMM中各模型初始概率并计算各滤波器初始状态及协方差矩阵；根据系统及观测模型采用三个UKF分别进行滤波，并用贝叶斯假设检验方法模型更新；根据权重输出交互，输出最终滤波结果。与现有惯性/超短基线标定方法相比，本发明能实现应答器位置、惯性/超短基线杆臂和安装误差角9维参数的同时标定，有效提高复杂环境下惯性/超短基线标定参数的收敛速度、精度及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 imm ukf 惯性 超短 基线 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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