[发明专利]一种图像处理方法和相关设备

摘要

本申请实施例公开了一种图像处理方法和相关设备，基于深度图像和点云图像中均包括了像素点对应场景的空间信息，由此，可以根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中可能为地面的像素点，记为待定地面像素点；然后，确定该待定地面像素点对应的待定地面方程。接下来，根据图像中的像素点，确定待定地面方程是否满足基于先验知识得到的地面条件。若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。该方法通过基于图像中像素点的坐标确定地面方程的方式，可以准确快速的检测地面，不再需要惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。