[发明专利]一种无人艇状态估计观测器设计方法有效
| 申请号： | 202010389394.X | 申请日： | 2020-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN111619761B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 陈力恒;赵玉新;冯志光;何永旭;王烨;陈杨;郝日栩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63B79/30 | 分类号： | B63B79/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇状态估计观测器设计方法，其步骤如下：步骤一、利用坐标变换将无人艇数学模型转化为标准形式，并设计通信网络传输方案；步骤二、将状态变量与量化误差进行增广构造新的增广系统；步骤三、设计基于量化数字信号的比例微分观测器，得到误差方程；步骤四、判断误差系统的稳定性。本发明可以实现利用量化的数字信号对无人艇未知的状态进行准确估计，并有效抑制量化误差对于观测器性能的影响，便于控制模块对于无人艇安全性的监控与及时处理；本发明通过观测器输入向量的设计可以有效抑制海浪干扰对于观测器的影响，使得当无人艇在复杂海洋环境作业时，观测器仍然具有良好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 状态 估计 观测器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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