[发明专利]一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人有效
| 申请号： | 202010390605.1 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111547153B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 谷勇霞;江崔颖;尹丹妮;于书勇;杨苏 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。躯体包括躯干和传动系统，传动系统包括驱动舵机、锥齿轮组、传动板和直齿轮组；腿部结构包括关节组、传动杆和闭合力传递系统，闭合力传递系统包括腿部驱动舵机、定滑轮组、腿部直齿轮组、张紧装置、绳索末端固定孔和两根绳索。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳索 驱动 仿生 六足爬壁 机器人 | ||
【主权项】：
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