[发明专利]基于激光雷达的汽车位置测量方法及装置有效
| 申请号： | 202010390748.2 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111562591B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张涛;韩斌;杨思琪;杨新;陈学东;董岩 | 申请（专利权）人： | 清华大学;宁波华运智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/46 | 分类号： | G01S17/46;G01S17/88;G08G1/14 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 石茵汀 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的汽车位置测量方法及装置，该方法包括：事先对设置在车库入口两侧的激光雷达进行预校准，通过激光雷达扫描采集数据并划分数据集，若轮胎数据集为四组，则对每组轮胎数据集进行遍历计算，将线性拟合度最大的数据作为每组轮胎的边线数据；对每组边线数据进行线性拟合，计算出八组直线方程；若同组轮胎数据的内边线与侧边线为垂直关系，且两侧轮胎的前轮侧边线和后轮侧边线为平行关系，将四组侧边线数据按汽车两侧数据分为两组，计算平行线拟合公式，对两组数据进行拟合得到两侧轮胎边缘的直线方程，得到汽车中轴线方程；根据测量场景布置的几何关系，计算汽车在全局坐标系中的位置。该方法可以准确测量汽车的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 汽车 位置 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
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