[发明专利]一种基于干扰观测器的船舶动力定位系统的抗干扰饱和控制方法有效
| 申请号： | 202010392023.7 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111552182B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 魏新江;张慧凤;由丽宏;韩建;胡鑫;刘秀华;朱良宽;韩俊杰 | 申请（专利权）人： | 鲁东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209 | 代理人： | 荣玲 |
| 地址： | 264025 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于干扰观测器的船舶动力定位系统的抗干扰饱和控制方法，首先考虑了海洋环境中风、流、二阶波漂移和未建模动态等慢变环境干扰，根据动力定位船舶的运动学模型和动力学模型，建立动力定位船舶的状态空间模型；其次设计状态观测器估计动力定位船舶的速度和位置，设计干扰观测器估计并抵消慢变环境干扰，构造鲁棒滤波器来滤除海洋环境中的一阶波诱导干扰；最后基于状态观测器和干扰观测器改进的复合饱和控制器，有效抑制动力定位船舶在海洋行驶中的环境干扰，解决船舶控制器所提供的控制力和力矩受到饱和约束的问题，降低控制器保守性，提高船舶动力定位系统的控制精度。本发明实施例在保证控制精度和稳定性的同时有效地降低模型复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 船舶 动力 定位 系统 抗干扰 饱和 控制 方法 | ||
【主权项】：
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