[发明专利]气囊型软体机械臂的开环运动控制方法有效
| 申请号： | 202010392529.8 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111546341B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘红卫;付康佳;张翔;王兴华;黄奕勇;陈小前 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙) 43211 | 代理人： | 颜汉华 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种气囊型软体机械臂的开环运动控制方法，其基于理论分析建立含待定参数的软体机械臂开环运动学模型，在确定软体机械臂运动坐标系和测量坐标系之间的变换关系后再利用高精度测量系统和标定算法确定待定参数，从而得到参数标定后的运动学模型表达式，运动学模型表达式较为简单，最后通过对目标函数进行优化求解得到气压输入序列，优化求解过程的计算量较小，并按照该气压输入序列向气囊型软体机械臂的各个波纹管状气囊中输入气压以驱动机械臂末端从当前位置运动到目标位置，可以很好地满足开环运动控制的实时性、高效性要求，并且适用于任意输入压力范围，在低压输入和高压输入情况下均适用，并具有较高的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 气囊 软体 机械 开环 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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