[发明专利]基于立体视觉的长时无人机跟踪定位方法、系统、装置有效
| 申请号： | 202010393261.X | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111563916B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 孙亚强;蒿杰;舒琳;历宁 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;广东人工智能与先进计算研究院 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/593;G06V10/762;G06V10/82;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉跟踪技术领域，具体涉及一种基于立体视觉的长时无人机跟踪定位方法、系统、装置，旨在解决现有的视觉跟踪方法目标追踪定位实时性较差、精度较低的问题。本系统方法包括：获取t时刻的双目视觉图像对；对图像对进行预处理，并通过双目立体匹配算法对预处理后图像对中的两个图像进行匹配，得到三维点云数据；对三维点云数据进行聚类，获取待定位目标的候选区域；对各候选区域，分别通过模板匹配算法、预设的第一方法得到第一匹配度、第二匹配度；若各候选区域的第一匹配度大于设定的第一阈值且第二匹配度小于设定的第二阈值，则将其作为待定位目标的目标区域。本发明提高了目标追踪定位的实时性及精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 立体 视觉 无人机 跟踪 定位 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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