[发明专利]一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统有效
| 申请号： | 202010394101.7 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111487977B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张秀国;张英俊;李承泽;郑易松;郭嗣彧 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统，方法包括判断船舶当前所处位置是否陷入局部极小值；确定船舶当前所处位置陷入局部极小值后，将原目标点更新为临时目标点，并引导船舶前进，所述临时目标点根据与船舶位置距离最近的两个障碍物位置获取；船舶行驶到新的位置后，撤销临时目标点，恢复原目标点，并引导船舶前进。本发明能够在船舶行驶过程中考虑实时动态不确定的环境影响，通过获取实时数据来更新势场，达到了实时避障的效果。采用本发明方法进行船舶动态避障，能够提高船舶行驶的安全性，降低海上船舶与障碍物碰撞事故发生的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不确定 环境 船舶 动态 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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