[发明专利]用于同时定位和地图构建的方法及装置有效
| 申请号： | 202010396437.7 | 申请日： | 2020-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN111583331B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 谷晓琳;杨敏;张燚;曾峥;刘科 | 申请（专利权）人： | 北京轩宇空间科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/50;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京康盛知识产权代理有限公司 11331 | 代理人： | 陶俊洁 |
| 地址： | 100010 北京市顺义*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人及智能装备技术领域，公开了一种用于同时定位和地图构建的方法。包括：获取待定位图像及其对应的深度信息；根据所述待定位图像及其对应的深度信息获取待定位设备的估计位姿；根据所述待定位图像获取第一地图点；在所述待定位图像上获取与所述第一地图点相对应的第一特征点；根据所述第一地图点与所述第一特征点的重投影误差和深度误差对所述估计位姿进行优化，获得第一优化位姿。该方法能够使获取到的位姿更加准确，从而提高待定位设备定位的准确性，使得在构建导航地图时能获得更加精确的导航地图。本申请还公开一种用于同时定位和地图构建的装置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 同时 定位 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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