[发明专利]一种基于几何注意力感知的车道线检测系统

摘要

本发明提供一种基于几何注意力感知的车道线检测系统，包括主干网络，设于主干网络之后的语义分割分支和几何距离嵌入分支，作用于解码器相邻两个阶段上采样层之间即设在整个车道线语义分割分支和几何距离嵌入分支之间的注意力信息传播模块，设于语义分割分支和几何距离嵌入分支末端的几何注意力感知模块，以及与主干网络和几何注意力感知模块连接的跳跃金字塔融合上采样模块。本系统采用多任务分支网络结构，除了车道线分割任务以外还增加了几何距离嵌入分支，该分支通过学习车道线中心到边界的连续距离表示去指导车道线分割，从而改善由于高度依赖稀疏车道线标注而无法从复杂道路场景下有效检测车道线的问题。