[发明专利]基于生物启发式神经网络的机器人自适应阻抗控制方法有效
| 申请号： | 202010398615.X | 申请日： | 2020-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN111531543B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 高洁;康二龙;乔红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制和非线性系统领域，具体涉及了一种基于生物启发式神经网络的机器人自适应阻抗控制方法，旨在解决现有技术无法实现复杂非线性系统中机器人的实时精准控制的问题。本发明包括：获取系统的初始控制力矩、期望阻抗、运动轨迹；构建含阻抗的n自由度机械臂系统的动态方程、期望阻抗模型分别获取机器人t时刻系统真实状态和期望状态；基于全状态反馈和生物启发式网络构建自适应控制器并获取t+1时刻控制力矩；循环进行状态获取、自适应阻抗控制、运动控制，直至机器人机械臂完成运动轨迹。本发明结合生物启发式网络结构、时滞反馈，采用了奖励值调节的海扁算法以及网络估计与全状态反馈结合的结构，系统稳定、控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 生物 启发式 神经网络 机器人 自适应 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
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