[发明专利]一种基于标准球阵的零件特征机器人快速视觉定位方法

摘要

本发明属于自动化测量相关技术领域，其公开了一种基于标准球阵的零件特征机器人快速视觉定位方法，所述零件特征机器人快速视觉定位方法基于在位置1处扫描标准球阵及零件计算得到的零件特征在标准球阵局部坐标系下的坐标和通过扫描位置2处的标准球阵创建的局部坐标系，可以快速定位零件特征在空间中的坐标，并指导机器人完成零件的安装和拆卸；其中，基于得到的变换矩阵将位置1处的零件特征在标准球阵点云局部坐标系下的坐标通过坐标变换计算得到位置2处的零件特征在机器人基坐标系下的坐标，由此完成快速视觉定位。本发明的适用性较强，且极大地提高了精度，适用范围广。