[发明专利]一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202010401801.4 | 申请日： | 2020-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN111546343B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 董辉;董浩;袁登鹏;吴祥;吴宇航;田叮;夏启剑;童涛;钱学成 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G05D1/02;A62C27/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 人工 势场法 消防 移动 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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