[发明专利]一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 202010404277.6 | 申请日： | 2020-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN112089580B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 支岳;李古强;宫健伟;肖晓飞;王冉冉;孟永春;廖晨歌;宋晓慧 | 申请（专利权）人： | 滨州医学院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京麦汇智云知识产权代理有限公司 11754 | 代理人： | 吴云 |
| 地址： | 264003 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明是关于一种基于干扰补偿的下肢骨骼康复机器人，属于康复机器人设计领域。其通过测量髋关节与膝关节受力方式估计两关节的负载力矩，并建立摩擦力估计模型进行补偿；同时通过测量髋关节与膝关节转动角，并与期望步态进行比较得到误差角信号，然后通过等效控制的方式对康复机器人的标称系统进行补偿。最后，通过标称系统的等效控制量与误差角构建机器人系统的不确定与干扰观测器，对髋关节与膝关节的系统不确定性进行观测补偿，并形成髋关节与膝关节控制力矩信号，输送给康复机器人系统，实现康复者的辅助步行控制。该机器人的优点在于其可以通过多种不确定性进行补偿，从而使得整体抗负载变动能力较强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 补偿 下肢 骨骼 康复 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于滨州医学院，未经滨州医学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010404277.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
