[发明专利]一种基于ORB特征点的运动估计方法有效
| 申请号： | 202010405359.2 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111667506B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 周世杰;潘鸿韬;程红蓉;刘启和;廖永建;王蒲 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 钱成岑 |
| 地址： | 611731 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ORB特征点的运动估计方法，包括如下步骤：步骤1，采用oFAST特征点与rBRIEF描述子相结合的方式分别提取两帧图像的ORB特征点；步骤2，对两帧图像的ORB特征点进行基于暴力匹配BF和PROSAC的特征匹配，得到最优拟合模型；步骤3，基于所述最优拟合模型，并混合GICP与ICP算法进行运动估计。本发明建立了混合ICP与GICP的运动估计算法估算出机器人的运动轨迹，并在其中采用了基于暴力匹配BF与渐进采样一致性算法PROSAC的从粗到精的特征匹配方法，能够减少因受到干扰而出现的误匹配现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 orb 特征 运动 估计 方法 | ||
【主权项】：
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