[发明专利]一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法有效
| 申请号： | 202010407000.9 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111452052B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 于淼;崔建伟;展宵鹏;张敏;张颖;余冠霖;周志成;张星;陈亮 | 申请（专利权）人： | 东南大学;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 211102 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法，包括下述步骤(1)预处理：定义档案架区域的坐标轴以及初始参数；(2)机器人从初始位置出发，穿过档案区域；(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架；(4)根据待执行的任务矩阵，判断是否为可执行任务，(5)对任务进行分解，形成新的任务矩阵；(6)建立目标函数，对新的任务矩阵进行优化；(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题，使得机器人能够实时监测外部环境的变化，有效、快速的适应变化的外部环境，对不同的地图均适用，适用性广，能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 档案 机器人 导航 定位 任务 规划 方法 | ||
【主权项】：
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