[发明专利]基于蚁群算法与人工势场法的无人机编队重构系统及方法有效
| 申请号： | 202010408340.3 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111638725B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 马建峰;高晨阳;沈玉龙;李腾;孙聪;魏大卫;王禾;廖艾;陈爽;于润泽;朱孝羽;丁宇辰;刘景 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 房鑫 |
| 地址： | 710071 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 基于蚁群算法与人工势场法的无人机编队重构系统及方法，系统包括目标分配模块、路径规划模块、地面站模块；采用群智能优化算法对标准蚁群算法的选择策略进行改进，提高了算法的全局搜索能力以及搜索精度，当无人机群组规模较大时，有更大的概率搜索到全局最优解。在路径规划过程中采用改进的人工势场法，其中对引力场公式的改进解决了无人机移动初期引力场过大可能导致碰撞的问题，对斥力场的改进解决移动无人机在靠近目标点过程中，目标不可达的问题。如果无人机陷入局部最小点，通过给当前无人机额外施加一个逃出力，帮助其摆脱局部最小点，采用局部极小点逃离策略有效解决了人工势场法容易陷入局部最优的问题。本发明具有较快的计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 算法 人工 势场法 无人机 编队 系统 方法 | ||
【主权项】：
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