[发明专利]一种工业机器人定位误差补偿方法在审
| 申请号： | 202010408866.1 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111590569A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 张德权;张宁;韩旭 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 刘雪娜 |
| 地址： | 300400 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供一种工业机器人定位误差补偿方法，包括：根据工业机器人的任务选定工作空间，在工作空间中选取多组样本数据，每组样本数据包括工业机器人末端的目标指令位置以及目标指令位置对应的位置误差；建立目标指令位置与位置误差之间的映射关系，从而得到工作空间中任意目标指令位置所对应的位置误差，进一步建立工业机器人在工作空间内的误差场；通过误差场查询目标指令位置对应的位置误差，并根据查询结果对目标指令位置预偏置，得到预偏置目标指令位置，将预偏置目标指令位置对应的预偏置目标指令发送至工业机器人的控制器，控制器控制工业机器人运动。该方法成本低且容易实现，并且考虑到了实际负载、温度和重力分布等因素的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 定位 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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