[发明专利]一种基于弯曲柱坐标系的局部平滑轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010410092.6 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN111552296B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 高会军;李湛;宋罘林;于兴虎 | 申请（专利权）人： | 宁波智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 315000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于弯曲柱坐标系的局部平滑轨迹规划方法，无人载具轨迹规划技术领域。本发明解决了现有三维空间内无人载具局部路径规划方法轨迹连续性和平滑性差，且轨迹约束难的问题。本发明根据地图信息和无人载具目标任务要求，规划一条平滑的全局路径；以全局路径为基线，创建弯曲柱坐标系；将无人载具的运动状态信息由全局坐标系转换到弯曲柱坐标系中；根据全局路径，利用代价函数和时间空间离散化对未来时间T内，无人载具的局部运动轨迹进行规划；删除与障碍物碰撞的和超出无人载具动力约束范围的局部运动轨迹，将代价函数值最低的局部运动轨迹作为局部规划的最优运动轨迹。本发明适用于无人载具的局部运动轨迹的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弯曲 坐标系 局部 平滑 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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