[发明专利]一种机器人轨迹跟踪方法、系统及存储介质

摘要

本发明公开了一种机器人轨迹跟踪方法、系统及存储介质，将轨迹优化和控制融合到一起，更好的保证机器人进行轨迹跟踪的可行性。机器人穿越稠密障碍物时，本发明采用自适应的权重，根据差动机器人当前位置同障碍物间的最短距离相应调整目标函数中的权值，从而使得机器人在进行轨迹跟踪时能兼顾安全性、运行速度，改善障碍物区域的轨迹跟踪性能。本发明通过将避障约束放到目标函数中，将其转化为软约束，通过在容许控制空间中采样的方式寻找到最优控制输入，解决了非凸的优化问题，同时，通过动态调整权重的方式提高了移动机器人避障性能。