[发明专利]基于全局信息传递机制的水下机器人协同目标搜索方法

摘要

本发明涉及一种基于全局信息传递机制的水下机器人协同目标搜索方法，包括：根据目标先验概率分布以及障碍物分布，初步计算待搜索任务区域内各栅格的活性值，作为区域的先验搜索图信息；结合区域内的洋流场分布，计算各相邻栅格间的机器人航行时间，确定各相邻栅格间的连接权重；各相邻栅格之间以一定的权重互相传递活性值；采取高斯混合模型提取出高价值子区域，并将高价值子区域的预期收益传递给各栅格，实现区域搜索图信息的全局共享与更新；各机器人独立维护并迭代更新各自的区域搜索图并确定下一步行为，直至完成目标搜索任务。本发明方法简单可行，路径平滑、效率高，实现多机器人协同目标搜索。