[发明专利]一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法

摘要

本发明公开了一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，包括：获取工作空间期望位置xd、yd，对其进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；将其与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，输出关节空间x轴跟踪误差E1、关节空间y轴跟踪误差E2；x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2计算轮廓误差εc，轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环。通过轮廓误差对机器人的工作空间位置进行实时补偿，能减小轮廓误差，提高控制效果，进而保证机器人系统的跟踪精度。