[发明专利]混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法有效
| 申请号： | 202010414005.4 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111768616B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;靳双;赵敏 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/052;G08G1/0967;G08G1/16;G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法，网联智能汽车接收快速路上传统人驾车的状态信息；结合车辆的动力学特征以及混合交通场景下的通信拓扑结构，构建网联智能汽车的纵向控制策略和传统人驾车的轨迹预测模型；结合车队中车辆的一致性控制目标，构建混合车队误差动力学模型；获取保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件；根据所述保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件，调整所述网联智能汽车的纵向控制策略。本发明利用车路协同技术获得的传统人驾车的状态信息作为CAV的部分控制输入，设计纵向一致性控制方法，保证了混合车队的间距一致性和速度一致性；同时考虑了时变的通信时延，使得控制算法更符合实际，可以应用在未来自动驾驶汽车领域。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 交通 场景 基于 协同 车队 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
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