[发明专利]一种基于气缸的变刚度关节系统

摘要

本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘(1)、上位气缸(2)、支承盘连接杆(3)、下位气缸(4)、下位线性位移传感器(5)、传动主轴(6)、手臂连接块(7)、齿条支承盘(8)、上位线性位移传感器(9)、上位比例阀(10)、气源(11)、计算机(12)、下位比例阀(13)、上位传感器连接块(14)、上位传感器连接底座(15)、上位齿条(16)、传动齿轮(17)、下位齿条(18)、下位传感器连接底座(19)、下位传感器连接块(20)、下位气缸连接块(21)、下位直线导轨(22)、下位气缸连接底座(23)、上位气缸连接块(24)、上位直线导轨(25)、上位气缸连接底座(26)、电机(27)；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。