[发明专利]螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010418859.X | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111904486A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 周淼磊;张晨;张颖;韩志武 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00;A61B34/00;A61B34/20 |
| 代理公司： | 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100 | 代理人： | 白冬冬 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是充分考虑血管机器人的姿轨耦合和重力‑浮力的影响，且提高控制精度的螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法。本发明步骤是：建立螺旋型血管机器人的姿轨一体化运动学和动力学模型；设计重力‑浮力补偿器，对竖直方向重力‑浮力的下沉作用进行补偿；设计基于重力‑浮力补偿的滑模控制器；基于步骤三设计的滑模控制器，设计自适应滑模控制。本发明可以更好的抑制滑模控制的抖动现象，提高姿态轨迹跟踪控制精度。对血管机器人在微创手术中得以应用具有很大的实际价值和理论意义。 | ||
| 搜索关键词： | 螺旋 血管 机器人 一体化 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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