[发明专利]集群编队跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010419920.2 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111651705B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 韩亮;王建华;任章 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10;G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张立君 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种集群编队跟踪控制方法，包括：构建集群通信拓扑关系，所述集群包括多个智能体，所述多个智能体中一个智能体为领导者，其他智能体为跟随者；构建单智能体离散模型；基于所述单智能体离散模型构建跟随者的多智能体离散模型；基于所述跟随者的多智能体离散模型对集群的时变编队跟踪进行判断，得到判断结果；基于所述判断结果和集群通信拓扑关系获取切换函数和到达率；基于所述切换函数和到达率生成时变编队跟踪控制模型。实现能够利用离散采样的状态信息生成离散控制指令并无需知道被跟踪智能体的控制输入即可实现对多智能体的编队跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 集群 编队 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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