[发明专利]一种基于车辆状态的GPS诊断方法

摘要

本发明公开了一种基于车辆状态的GPS诊断方法，包括以下步骤：基础信息获取；传感器反馈数据的时间对准；传感器反馈数据的空间对准；缓存历史时刻的数据并维护规模不变；依据历史时刻的信息推测车辆当前位置；与GPS数据的定位结果进行对比并输出判定结果。本发明提供的诊断方法适用于矿区无人驾驶环境，可以根据车辆运动时历史某一时刻到当前时刻时间段内的自身参数，经过一系列数据的处理和计算后，推测出车辆在这个时间段内的位姿变化情况；然后经过和GPS定位信息的对比，可以判断出GPS数据是否发生了异常，避免后续引用已经发生漂移的GPS数据进行定位造成的决策失误。