[发明专利]基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置有效
| 申请号： | 202010422713.2 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111538032B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘继廷;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京数字绿土科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/894 | 分类号： | G01S17/894;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11832 | 代理人： | 罗硕 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区东北旺北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置，该方法包括：根据相机和激光雷达各自采集的信息获取各自的位姿信息；根据相机的位姿信息计算相机的角度变化，并以相机的时间戳为基准，在相机的各采样时刻处根据激光雷达的位姿信息进行插值，然后计算激光雷达的角度变化；对相机和激光雷达各自的角度变化进行相同时间内数据等量截取并构建相关性方程，以求解相机和激光雷达之间的同步时间差。本发明的技术方案基于软件同步利用角度变化并利用插值及相关性方程来计算时间差，可避免在使用位姿估计时间差时因变化不明显的位置信息对估计结果造成影响，提高了时间同步精度，还降低了成本等。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 激光雷达 独立 制图 轨迹 时间 同步 方法 装置 | ||
【主权项】：
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