[发明专利]一种机器人末端灵巧型欠驱动仿生抓手在审
| 申请号： | 202010424576.6 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111496828A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 李杨;吴明明;王兴;穆梦杰;赵子豪 | 申请（专利权）人： | 安徽三联学院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 程笃庆 |
| 地址： | 230000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人末端灵巧型欠驱动仿生抓手，包括：基座、驱动机构、以及至少两个在基座上周向环布的仿生指，其中：任意一个仿生指均分别包括近端指关节、中端指关节、前端指尖关节、第一滑轮组、第二滑轮组、绞盘、仿屈肌索、仿伸肌索、以及拉簧。且中端指关节、近端指关节、前端指尖关依次灵活枢转连接；仿屈肌索、仿伸肌索为柔性缆索，并通过对应的滑轮组连接到绞盘上，工作中，通过控制驱动机构带动绞盘正反转动来控制并联机械手的夹持、展开、夹紧位置以及夹紧力。该结构的设置相比于于目前市场的众多灵巧手产品，在抓取和展开动作时，响应速度更快，抓取和加持力更加均衡，且结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 灵巧 驱动 仿生 抓手 | ||
【主权项】：
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