[发明专利]一种基于对称性的智能关节假肢调控方法及系统

摘要

本发明提出一种基于对称性的智能关节假肢调控方法及系统，包括：通过传感器获取残肢运动信息，以及与残肢对称的健肢运动信息，根据残肢运动信息和健肢运动信息，分别得到残肢运动轨迹和健肢运动轨迹，基于残肢运动轨迹和健肢运动轨迹，计算残肢和健肢间的对称性因子；根据健肢上个行走周期对应的健肢运动轨迹，得到残肢目标姿态，根据残肢运动轨迹计算残肢的当前姿态，通过将当前姿态与目标姿态输入控制模型，得到位于残肢的假肢关节电机的控制参数，使用控制参数调控假肢的关节运作。本发明使用对称性作为优化目标，进行智能假肢控制参数调节，从而不需对地形进行预先识别。