[发明专利]移动机器人导航实时定位方法、系统、介质及电子设备在审
| 申请号： | 202010425218.7 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111578958A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 李文广;陈伟;黄金瑞;王子昂;岳敏敏 | 申请（专利权）人： | 山东金惠新达智能制造科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250014 山东省济南市高*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种移动机器人导航实时定位方法、系统、介质及电子设备，涉及机器人技术领域，获取机器人测得的位姿数据和激光雷达数据，构建机器人所在环境的平面地图；对当前定位粒子进行旋转和平移理；以权重最大的粒子对应的位姿数据作为位姿均值，以该粒子集的方差为位姿方差，构建新的高斯粒子集；从新的高斯粒子集中随机抽取粒子，并更新到机器人的当前定位粒子集中；获取当前时刻的激光雷达数据，将更新后的定位粒子集中包含的位姿信息与平面地图匹配，以与激光雷达定位结果最接近的粒子位姿作为机器人当前位姿；本公开有效的降低了环境突变和机器人自身传感器串扰导致的系统不稳定性，提升了移动机器人的定位鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 导航 实时 定位 方法 系统 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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