[发明专利]一种基于改进Hector SLAM算法的未知环境自主定位方法在审
| 申请号： | 202010425846.5 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111578959A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 楚红雨;王阳;王亮 | 申请（专利权）人： | 鲲鹏通讯（昆山）有限公司;昆山鲲鹏无人机科技有限公司;苏州明逸智库信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 西安乾方知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 61259 | 代理人： | 胡思棉 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进Hector SLAM算法的未知环境自主定位方法，该方法为：首先利用改进的Hector SLAM算法，得到机器人的位姿和实时地图，改进的Hector SLAM算法加入了回环检测，以提高系统的鲁棒性并消除建图时产生的积累误差；然后通过Lukas‑Kanade跟踪器追踪图像中的FAST特征实现视觉里程计；最后采用UKF算法融合激光SLAM和视觉里程计的信息，以补偿激光SLAM算法在隧道或长廊中纵向位置信息的输出。在此基础上，利用图优化对累积误差进行进一步优化，可有效解决机器人定位过程中的累积误差问题，从而实现在未知环境中的精确自主定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 hector slam 算法 未知 环境 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
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