[发明专利]多级优化的无人船舶路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010426696.X | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111562786B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;高杰;柴垒;孙正濮;朱慎超 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理有限公司 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及多级优化的无人船舶路径规划方法，包括：基于目标船舶的自身信息、航行环境信息和航行任务信息，采用天牛算法进行路径规划，路径规划过程中，如果天牛下一步位置相对天牛当前位置的气味浓度增量大于零，计算天牛下一步位置的接受概率，若接受概率大于预设阈值，将天牛下一步位置作为天牛当前位置，否则舍弃天牛下一步位置，以及，如果当前迭代次数大于最大迭代次数，则降低模拟退火的温度，并在温度大于最低温度时继续搜索路径，在温度小于预设最低温度时输出规划好的路径；目标船舶根据规划好的路径控制船舶航行。运算量大大降低，避免了路径规划中天牛须算法陷入局部最优的问题。本发明还提出多级优化的无人船舶路径规划装置。 | ||
| 搜索关键词： | 多级 优化 无人 船舶 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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