[发明专利]一种机器人地图的构建方法、机器人的定位方法及装置在审
| 申请号： | 202010427965.4 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN113701766A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 韩松杉;王世汉;刘星;胡孟宇;张弥;赵家阳 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/30;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 刘彩红 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人地图的构建方法、机器人的定位方法及装置，通过对各图像进行特征匹配处理、状态增量信息的确定、以及滑窗优化处理，可以确定出关键帧数据，且根据关键帧数据，确定各关键帧对应的闭环关键帧、以及闭环特征点对，进而在关键帧与对应闭环关键帧满足闭环条件时，可以对所有关键帧对应的特征点数据、闭环特征点对、以及IMU数据进行BA优化处理后，得到更加符合实际情况、高精度且全局一致性的地图，为后期机器人的定位提供有效的全局地图。并且，通过确定闭环关键帧和闭环特征点对，也即执行闭环检测过程，通过闭环检测可以关联特征点，并构造闭环点的重投影误差，从而可以有效消除累积的误差，使得构建的地图更加精准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 地图 构建 方法 定位 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江欣奕华智能科技有限公司，未经浙江欣奕华智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010427965.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
