[发明专利]一种基于迭代学习的四旋翼飞行器鲁棒跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010428659.2 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN111650830A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 穆朝絮;张勇;孙长银 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于迭代学习的四旋翼飞行器鲁棒跟踪控制方法，包括：对含有时变不确定性的四旋翼飞行器动态微分方程进行分析，建立位置、姿态跟踪误差子系统；获取姿态跟踪误差子系统的状态空间模型，定义位置跟踪误差子系统的耦合不确定性，建立位置跟踪误差子系统状态空间模型；考虑时变、耦合不确定性特性，针对位置跟踪误差子系统、姿态跟踪误差子系统的标称系统，建立考虑耦合不确定项的代价函数；基于代价函数，求解得到最优控制率；基于自适应动态规划方法，设计改进的神经网络权值更新规则，近似求解得到鲁棒跟踪控制器，实现基于迭代学习的近似最优跟踪控制。本发明解决了四旋翼飞行器系统在时变和耦合不确定下的鲁棒跟踪控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 学习 四旋翼 飞行器 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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