[发明专利]一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法

摘要

本发明为一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法，包括圆柱形手柄主体、包裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感器，所述手柄主体外表面沿手柄主体长度方向开设有缝隙，将在缝隙周围的手柄主体内部的区域部分掏空，缝隙与内部掏空区域联通，用于放置固定在柔性压力传感器上的连接线；在手柄主体的顶端装有用于检测人手抓握时沿手柄竖直方向的受力情况的拉压力传感器，手柄主体内部掏空区域内安装有惯性测量装置IMU。该触觉手柄配备有三种传感器，抓握时不仅可以对手掌不同区域受力状态进行实时感知，而且还可以将手部运动状态动态更新，从而全方位感知操作者意图。