[发明专利]一种五自由度上肢外骨骼系统鲁棒迭代学习控制策略在审
| 申请号： | 202010431396.0 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN111522243A | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王婕;李荣利;张高巍;孙建军 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种五自由度上肢外骨骼系统鲁棒迭代学习控制策略，该控制策略利用多变量迭代学习项来估计上肢外骨骼模型中的时变参数，无需建立精确的数学模型。此外，为提高跟踪精度和获得较强的鲁棒性，在迭代学习方案中引入了滑模控制，利用滑模控制器处理非周期的集总扰动，并且在该控制策略中设计了自适应律，用于补偿控制器中的不确定，从而减弱由切换项引起的抖振现象，减小人机之间的跟踪误差，可达到在有限迭代次数内各关节跟踪误差收敛到零附近。本发明控制策略解决了五自由度上肢外骨骼系统机器人在模型参数未知及非周期扰动下的跟踪控制问题，其算法鲁棒性强，控制抖振小，跟踪性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 上肢 骨骼 系统 鲁棒迭代 学习 控制 策略 | ||
【主权项】：
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