[发明专利]一种陌生环境下机器人自主建图的方法有效
| 申请号： | 202010431399.4 | 申请日： | 2020-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN111638526B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 骆德渊;孟祥天;康晓龙;叶翠兰 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/00 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人自主探索领域的一种陌生环境下机器人自主建图的方法，包括以下步骤：S1、根据穿墙随机树算法，生成已知区域与未知区域之间的前沿点，并对前沿点聚类优化，得到初步筛选的前沿点；S2、对初步筛选的前沿点进行评估，得出一个前沿目标点；S3、机器人向前沿目标点移动；S4、当机器人当前位置距离上一个位置的距离大于预设的运动半径时或者行进距离大于预设的步长时，判断是否有未知区域，如果有，则返回步骤S1，如果没有，停止前进，完成地图绘制。本发明的方法，与已有的随机树探索策略相比，扩大了随机树生长条件，并且设定刷新频率，可以更快的探索到机器人附近的前沿点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 陌生 环境 机器人 自主 方法 | ||
【主权项】：
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