[发明专利]一种基于多尺度特征融合的点云法向量估计方法及系统有效
| 申请号： | 202010434599.5 | 申请日： | 2020-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN111709450B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 钟小品;李锋 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06V10/80 | 分类号： | G06V10/80;G06T3/40 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 徐凯凯;杨宏 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多尺度特征融合的点云法向量估计方法及系统，所述点云法向量估计方法通过获取s个点云块，将所述s个点云块输入特征提取网络，得到s×n个点特征向量和s个点云块特征向量；将所述s×n个点特征向量和s个点云块特征向量进行拼接处理，得到s×n个拼接特征向量；将所述s×n个拼接特征向量输入法向量估计网络，得到所述点云法向量。本发明的点云法向量估计方法融合了点云中各点的特征和所有点云块的特征，能够在抑制噪声的干扰的同时，保证边缘等尖锐特征的估计法向量的精度，具有极高的稳定性，估计过程具有更好的鲁棒性与普适性，大大提高了点云法向量估计的精度，有助于后续的点云配准和曲面重建等点云处理工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 尺度 特征 融合 点云法 向量 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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