[发明专利]一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法有效
| 申请号： | 202010435039.1 | 申请日： | 2020-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN111665838B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 董辉;吴宇航;田叮;吴祥;袁登鹏;董浩;陈重;周俊阳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 持续性 外力作用 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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