[发明专利]一种智能车辆编队变道性能测评方法

摘要

本发明公开了一种智能车辆编队变道性能测评方法。首先，建立智能车辆编队变道性能测试场景。其次，根据智能车辆在编队变道过程中的运动特点，建立三自由度的非线性动力学模型。进而，利用改进的自适应无迹卡尔曼滤波算法对编队车辆的位置、速度等状态变量进行滤波估计。最后，基于准确递推的车辆运动状态参数，提出并量化编队变道性能的评价指标，构建编队变道性能的评价体系。本发明提出的方法，解决了当前缺乏编队变道性能定量测评的问题，能够高精度、全面的测量车辆运动状态参数，量化并输出了多维度的编队变道性能评价指标，实现了编队变道性能全面、准确、可靠的科学定量测评。